客戶在挑選機(jī)器人的時(shí)分不只要注重負(fù)載，還要注重其完畢最大作業(yè)空間，即機(jī)器人末端可達(dá)方位點(diǎn)的臂展與最大拾取高度。臂展，是指協(xié)作機(jī)器人完畢在水平面上的最大作業(yè)直徑，機(jī)器人末端在水平面可抵達(dá)的最遠(yuǎn)點(diǎn)到機(jī)器人基座中心點(diǎn)的距離則為最大作業(yè)半徑。最大拾取高度是指機(jī)器人末端能夠抵達(dá)的最低點(diǎn)（一般低于機(jī)器人的動途徑）與最高點(diǎn)之間的工作范圍。

　　但在實(shí)踐運(yùn)用中，不同的機(jī)器人、不同的運(yùn)用場景都影響著機(jī)器人臂展的選取。尤其在進(jìn)行機(jī)器人選型時(shí)，以下幾個(gè)技術(shù)點(diǎn)要特別注意：

　　1. 機(jī)器人末端可達(dá)作業(yè)空間分為全作業(yè)空間與有效性作業(yè)空間

　　以協(xié)作機(jī)器人為例，全作業(yè)空間是給定全部位姿時(shí)機(jī)器人完畢可達(dá)點(diǎn)的集合，可利用圓弧相交的方法獲得，其形狀為一個(gè)似傘形的三維空間，

　　有效作業(yè)空間在于機(jī)器人驅(qū)動安排的限位條件，該條件是經(jīng)過排除機(jī)器人末端姿勢以及實(shí)體零部件的干涉情況而給定的安全限位角度。因而，有用作業(yè)空間是指在安全限位角度規(guī)劃內(nèi)機(jī)器人末端可抵達(dá)的最大有用作業(yè)區(qū)域，為直觀體現(xiàn)有用作業(yè)空間。

　　考慮客戶實(shí)踐運(yùn)用情況，機(jī)器人的實(shí)際零部件結(jié)構(gòu)的不同導(dǎo)致剛性削弱程度不同。

　　2. 實(shí)際運(yùn)用中的拾取跨度需求至少小于臂展20CM

　　每一個(gè)公司都會給出機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃，但若是將機(jī)器人置入實(shí)際集成處理計(jì)劃時(shí)，負(fù)載、拾取跨度、拾取節(jié)拍、傳送帶的作業(yè)速度等相關(guān)要素均是影響臂展選型的重要要素。

　　3.協(xié)作更具空間占地面積的優(yōu)勢，大臂展也能夠大速度

　　相比其他工業(yè)機(jī)器人，機(jī)器人末端自由度與作業(yè)空間本來并不是協(xié)作機(jī)器人所擅長的范疇；且較大的臂展必然掣肘移動速度，生產(chǎn)功率無法得到實(shí)質(zhì)性提高；超大臂展應(yīng)用場景多為轉(zhuǎn)移較重物體，極限作業(yè)規(guī)劃、高速、較高負(fù)載關(guān)于結(jié)構(gòu)安穩(wěn)性要求極高。