工業(yè)機器人廣泛運用于轎車制作、電器設(shè)備出產(chǎn)、食品機械加工等工業(yè)制作上，跟著我國人工費用的增長，機器人替代人工的趨勢越來越顯著，而機器人出產(chǎn)出來的產(chǎn)品一致性好、設(shè)備精度高等利益也更加受到廠商的注重。

　　現(xiàn)在，全球機器人的本錢首要構(gòu)成為：減速機35%左右，伺服機20%左右，控制系統(tǒng)15%左右，機器人本體的機械加工只點15%左右。全球高端機器人首要由ABB、Fanuc和Kuka等少量幾家國際機器人公司控制，而它們所運用的精密減速75%為日本公司制作。

　　機器人作業(yè)運用的精密減速機可分為三種：RV減速機、諧波減速機和行星減速機，三者在商場的上的份額占比約為：40%、40%、20%。

　　在關(guān)節(jié)型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的方位，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。

　　RV減速器是旋轉(zhuǎn)矢量（RotaryVector）減速器的簡稱，最早由日本創(chuàng)造，它是傳統(tǒng)擺線針輪和行星齒輪傳動設(shè)備的一個新的混合種，RV減速器的傳動比較大（30-260）。

　　RV減速機的原理很早就已經(jīng)戳穿，并且未有專利維護，這和咱們咱們一向聽到的有所出入，可是整個作業(yè)RV減速機80%商場仍由日本占有，主要品牌是納博特斯克和住友。

　　RV減速機的傳動設(shè)備是由首級漸開線圓柱齒輪行星減速組織和第二級擺線針輪行星減速組織兩部分組成，為一封閉差動輪系。

　　主動的太陽輪1與輸入軸相連，假定漸開線中心輪1順時針方向旋轉(zhuǎn)，它將帶動三個呈120°組織的行星輪2在繞中心輪軸心公轉(zhuǎn)的一起還有逆時針方向自轉(zhuǎn)，三個曲柄軸3與行星輪2相固連而同速翻滾，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的一起，還將反方向自轉(zhuǎn)，即順時針翻滾。輸出組織(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推進，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來。

　　RV減速器制作中心難點在各項工藝的密切配合，包含：齒面熱處理、加工精度、零件對稱性、成組技術(shù)、設(shè)備精度等，這些工藝總裝公差總分配帶來的結(jié)果是產(chǎn)品的磨損和壽數(shù)。

　　國內(nèi)RV減速機廠家首要有南通振康和恒豐泰，南通振康2017年的年產(chǎn)量到達200多臺，產(chǎn)品已被多家機器人廠商試用，包含國外的ABB、KUKA、發(fā)那科以及國內(nèi)的埃夫特、埃斯頓等企業(yè)等。

　　減速機結(jié)束減速是經(jīng)過大小齒輪之間傳動，其轉(zhuǎn)速與齒數(shù)成反比的簡略原理來結(jié)束的。可是要結(jié)束大的傳動比，假定用咱們往常看到的圓柱齒輪，那整個齒輪速器的體積將會非常大，假定要做到盡量小的體積，怎么辦呢？

　　諧波減速機便是把齒輪內(nèi)嵌進去！

　　諧波減速機（harmonicgeardrive）首要由波發(fā)作器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個根柢構(gòu)件組成。

　　諧波傳動減速器，是一種靠波發(fā)作器設(shè)備上柔性軸承使柔性齒輪發(fā)作可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。

　　諧波減速機的技術(shù)難點首要體現(xiàn)在柔輪壽數(shù)和加工精度上。

　　總的來說，我國在精密減速機方面受制于材料和精密度加工兩大范疇。