在過去的幾年里，協(xié)作機(jī)器人一直是機(jī)器人和自動(dòng)化領(lǐng)域最引人注目的成功案例之一。

由于其固有的品質(zhì)和易于集成的優(yōu)點(diǎn)，協(xié)作機(jī)器人已被全球商業(yè)和研究項(xiàng)目所采用。

你的研究項(xiàng)目目前可能比較狹窄，但可能要求更高，或者你可能希望在不同的研究項(xiàng)目中使用協(xié)作機(jī)器人。多功能性是協(xié)作機(jī)器人的一個(gè)關(guān)鍵屬性，它為研究人員提供了在不同項(xiàng)目中使用協(xié)作機(jī)器人的可能性，甚至可以在不同的研究團(tuán)隊(duì)之間共享協(xié)作機(jī)器人。

許多新的和現(xiàn)有的機(jī)器人制造商正在提供可用于研究項(xiàng)目的協(xié)作機(jī)器人。研究人員現(xiàn)在可以為他們的項(xiàng)目選擇最合適的協(xié)作機(jī)器人，而不是使用市場(chǎng)上現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人。

以下是你在選擇協(xié)作機(jī)器人時(shí)應(yīng)該注意的一些關(guān)鍵選項(xiàng)和特性：

自由度：

短軸的數(shù)量也被稱為自由度。自由度基本上是指一個(gè)協(xié)作機(jī)器人可以執(zhí)行的獨(dú)立位移或運(yùn)動(dòng)的數(shù)量。大多數(shù)協(xié)作機(jī)器人都有6或7個(gè)自由度。例如，一個(gè)人的手臂有7個(gè)自由度，所以如果你的項(xiàng)目涉及模仿或理解一個(gè)人的手臂運(yùn)動(dòng)，你需要選擇一個(gè)有七個(gè)自由度的協(xié)作機(jī)器人。如果你的項(xiàng)目涉及選擇、分類等，在大多數(shù)情況下，六自由度協(xié)作機(jī)器人就足夠了，除非有一個(gè)復(fù)雜的協(xié)作機(jī)器人。

有效載荷和到達(dá)范圍：

這很簡(jiǎn)單，大多數(shù)協(xié)作機(jī)器人的有效載荷容量從3公斤到20公斤不等。然而，你需要更多地了解它是否包括手臂工具的必要末端，以及你想使用的抓手有多重？有效載荷是在手臂最大作用范圍內(nèi)計(jì)算的嗎？在確定最大有效載荷容量時(shí)，最好為未來的有效載荷留出一些空間。協(xié)作機(jī)器人的總覆蓋范圍也是如此。注意，協(xié)作機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)可能受到最大限制。

通訊率：

這將在一些典型的研究項(xiàng)目中發(fā)揮作用。例如，如果你從事的是人機(jī)交互(HRI)或任何其他需要近即時(shí)通訊的項(xiàng)目，你可能需要查看協(xié)作機(jī)器人的通信速率。一些協(xié)作機(jī)器人提供1 KHz的頻率作為一種選擇，這實(shí)際上意味著1ms的響應(yīng)時(shí)間。這是近瞬間通信的理想選擇。

力/力矩感應(yīng)：

有些協(xié)作機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)都內(nèi)置了力/力矩感應(yīng)。所有協(xié)作機(jī)器人都提供外力/扭矩感應(yīng)。如果你的研究需要力反饋，那么在每個(gè)關(guān)節(jié)上安裝傳感器是很有用的。只有當(dāng)手臂通過傳感器接觸到物體時(shí)，手臂的外部傳感器才能提供反饋。如果協(xié)作機(jī)器人的肘部或其他部分接觸到任何物體，它就不會(huì)提供反饋。

協(xié)作安全：

大多數(shù)協(xié)作機(jī)器人都有類似的安全標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)你的項(xiàng)目和協(xié)作機(jī)器人與人之間的交互方式，你應(yīng)該查看安全機(jī)制和選項(xiàng)，比如安全停止按鈕、向后功能等等。如果你想將協(xié)作機(jī)器人用于協(xié)作和非協(xié)作項(xiàng)目，最好選擇為協(xié)作機(jī)器人提供關(guān)閉協(xié)作模式的選項(xiàng)。

如果協(xié)作機(jī)器人想在接近人類的地方工作，您可能需要在激活開關(guān)和協(xié)作機(jī)器人的停止時(shí)間之后查看外部停止選項(xiàng)。

移動(dòng)性：

大多數(shù)協(xié)作機(jī)器人都可以很容易地與移動(dòng)平臺(tái)集成。如果你想與移動(dòng)平臺(tái)無縫集成，可以尋找一些協(xié)作機(jī)器人制造商提供的OEM選項(xiàng)。這樣，控制柜就可以剝離，協(xié)作機(jī)器人的電氣設(shè)備可以安裝在移動(dòng)平臺(tái)的主體上。這個(gè)選項(xiàng)并不適用于所有協(xié)作機(jī)器人。